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怎样挑选伺服电机掌握方法？\"

正常伺服电机都有三种掌握方法：速率掌握方法，转矩掌握方法，地位掌握方法 。

假如您对电机的速率、地位都不请求，只有输出一个恒转矩，固然是用转矩形式。

假如对地位和速率有必定的精度请求，而对及时转矩不是很关怀，用转矩形式不太便利，用速率或地位形式比拟好。假如上位掌握器有比拟好的闭环掌握功效，用速率掌握后果会好一点。假如自身请求不是很高，或许，根本不及时性的请求，用地位掌握方法对上位掌握器不很高的请求。

就伺服驱动器的呼应速率来看，转矩形式运算量Zui小，驱动器对掌握旌旗灯号的呼应Zui快；地位形式运算量Zui大，驱动器对掌握旌旗灯号的呼应Zui慢。

对活动中的静态性能有比拟高的请求时，须要及时对电机停止调剂。那么假如掌握器自身的运算速率很慢（好比PLC，或低端活动掌握器），就用地位方法掌握。假如掌握器运算速率比拟快，能够用速率方法，把地位环从驱动器移到掌握器上，增长驱动器的任务量，进步效率（好比大部门中高端活动掌握器）；假如有更好的上位掌握器，还能够用转矩方法掌握，把速率环也从驱动器上移开，这正常只是高端专用掌握器能力这么干，并且，这时完整不须要运用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩掌握：转矩掌握方法是经由进程外部模仿量的输入或直接的地点的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，详细表示为比方10V对应5Nm的话，当外部模仿量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载即是2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（平日在有重力负载情形下发生）。能够经由进程即时的转变模仿量的设定来转变设定的力矩巨细，也可经由进程通信方法转变对应的地点的数值来实现。运用重要在对材质的受力有严厉请求的环绕和放卷的安装中，比方饶线安装或拉光纤装备，转矩的设定要依据环绕的半径的变更随时变动以确保材质的受力不会跟着环绕半径的变更而转变。

2、地位掌握：地位掌握形式正常是经由进程外部输入的脉冲的频率来肯定动弹速率的巨细，经由进程脉冲的个数来肯定动弹的角度，也有些伺服能够经由进程通信方法直接对速率和位移停止赋值。因为地位形式能够对速率和地位都有很严厉的掌握，以是正常运用于定位安装。运用范畴如数控机床、印刷机器等等。

3、速率形式：经由进程模仿量的输入或脉冲的频率都能够停止动弹速率的掌握，在有上位掌握安装的外环PID掌握时速率形式也能够停止定位，但必需把电机的地位旌旗灯号或直接负载的地位旌旗灯号给上位反应以做运算用。地位形式也支撑直接负载外环检测地位旌旗灯号，此时的电机轴真个编码器只检测电机转速，地位旌旗灯号就由直接的负载真个检测安装来供给了，如许的长处在于能够增长旁边传动进程中的偏差，增长了全部体系的定位精度。\"

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