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怎么挑选伺服电机操控方法？"

一般伺服电机都有三种操控方法：速度操控方法，转矩操控方法，方位操控方法 。

假如您对电机的速度、方位都没有要求，只需输出一个恒转矩，当然是用转矩形式。

假如对方位和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩形式不太方便，用速度或方位形式比较好。假如上位操控器有比较好的闭环操控功能，用速度操控作用会好一点。假如自身要求不是很高，或许，基本没有实时性的要求，用方位操控方法对上位操控器没有很高的要求。

就伺服驱动器的呼应速度来看，转矩形式运算量Zui小，驱动器对操控信号的呼应Zui快；方位形式运算量Zui大，驱动器对操控信号的呼应Zui慢。

对运动中的动态功能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么假如操控器自身的运算速度很慢（比方PLC，或低端运动操控器），就用方位方法操控。假如操控器运算速度比较快，能够用速度方法，把方位环从驱动器移到操控器上，削减驱动器的工作量，提高功率（比方大部分中高端运动操控器）；假如有更好的上位操控器，还能够用转矩方法操控，把速度环也从驱动器上移开，这一般仅仅高端专用操控器才能这么干，并且，这时彻底不需要运用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩操控：转矩操控方法是经过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下发生）。能够经过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩巨细，也可经过通讯方法改变对应的地址的数值来实现。使用主要在对原料的受力有严厉要求的缠绕和放卷的设备中，例如饶线设备或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的改变随时更改以保证原料的受力不会跟着缠绕半径的改变而改变。

2、方位操控：方位操控形式一般是经过外部输入的脉冲的频率来确认滚动速度的巨细，经过脉冲的个数来确认滚动的视点，也有些伺服能够经过通讯方法直接对速度和位移进行赋值。因为方位形式能够对速度和方位都有很严厉的操控，所以一般使用于定位设备。使用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度形式：经过模拟量的输入或脉冲的频率都能够进行滚动速度的操控，在有上位操控设备的外环PID操控时速度形式也能够进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位反应以做运算用。方位形式也支撑直接负载外环检测方位信号，此刻的电机轴端的编码器只检测电机转速，方位信号就由直接的Zui终负载端的检测设备来供给了，这样的优点在于能够削减中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。"

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