伺服电机是自动控制安装中被用作执行元件的微特电机，其功用是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类

交流伺服电机的根本结构与交流感应电动机(异步电机)类似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，应用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，到达控制电机运转的目的。交流伺服电机具有运转稳定、可控性好、响应快速、灵活度高以及机械特性和调理特性的非线性度指标严厉(请求分别小于10%～15%和小于15%～25%)等特性。

直流伺服电机根本结构与普通直流电动机类似。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改动Ua或改动φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但普通采用控制电枢电压的办法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永世磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调理特性及快速的时间响应。

直流伺服电机的优点和缺陷

伺服电机学问汇总（直流/交流伺服电机）

优点：速度控制准确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，运用便当，价钱廉价。

缺陷：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)

交流伺服电机的优点和缺陷

优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可完成平滑控制，简直无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高准确度位置控制(取决于编码器精度)，额定运转区域内，可完成恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护(适用于无尘、易爆环境)

缺陷：控制较复杂，驱动器参数需求现场调整PID参数肯定，需求更多的连线。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机

有刷电机本钱低，构造简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需求维护，但维护便当(换碳刷)，产生电磁干扰，对运用环境有请求，通常用于对本钱敏感的普通工业和民用场所。

无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵敏，能够方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中普通都用同步电机，其功率范围大，功率能够做到很大，大惯量，蕞高转速低，转速随功率增大而匀速降落，适用于低速平稳运转场所

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电构成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反应信号传给驱动器，对反应值与目的值停止比拟，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决议于编码器的精度(线数)。

伺服电机原理

交流伺服电动机定子的结构根本上与电容分相式单相异步电动机类似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它一直接在交流电压Uf上;另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特性。目前应用较多的转子构造有两种方式：一种是采用高电阻率的导电资料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁仅0.2-0.3mm，空心杯形转子的转动惯量很小，反响疾速，而且运转平稳，因而被普遍采用。

交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只要励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的状况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机固然类似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有三个显著特性：

1、起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性(机械特性)更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因而，当定子一有控制电压，转子立刻转动，即具有起动快、灵活度高的特性。

2、运转范围宽：运转平稳、噪音小。

3、无自转现象：运转中的伺服电动机，只需失去控制电压，电机立刻中止运转。

什么叫做“精细传动微特电机”?

“精细传动微特电机”可以在系统中快速而正确地执行频繁变化的指令，带动伺服机构完成指令所希冀的工作，大多可以满足以下请求：

1、能频繁启动、中止、制动、反转及低速运转，且机械强度高、耐热等级高、绝缘等级高。

2、快速相应才能好，转矩较大，转动惯量小，时间常数小。

3、带有驱动器和控制器(如伺服电机、步进电机)，控制性能良好。

4、高牢靠性，高精度。

“精细传动微特电机”的类别、构造和性能

交流伺服电机

(1)笼型两相交流伺服电机(细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑)

(2)非磁性杯型转子两相交流伺服电机(空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较大、小功率伺服、低速运转平滑)

(3)铁磁杯型转子两相交流伺服电机(铁磁资料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量大、齿槽效应小、运转平稳)

(4)同步型永磁交流伺服电机(由永磁同步电机、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性资料转子，必需配驱动器;调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率大，转矩动摇小;有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产品)

(5)异步型三相交流伺服电机(转子与笼型异步电机类似，必需配驱动器，采用矢量控制，扩展了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统)

直流伺服电机

(1)印制绕组直流伺服电机(盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大)

(2)线绕盘式直流伺服电机(盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大)

(3)杯型电枢永磁直流电机(空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统)

(4)无刷直流伺服电机(定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低)

力矩电机

(1)直流力矩电机(扁平构造，极数槽数换向片数串联导体数多;输出转矩大，低速或堵转下可连续工作，机械和调理特性好，机电时间常数小)

(2)无刷直流力矩电机(与无刷直流伺服电机构造类似，但为扁平状，极数槽数串联导体数多;输出转矩大，机械和调理特性好，寿命长，无火花，噪声低)

(3)笼型交流力矩电机(笼型转子，扁平构造，极数槽数多，启动转矩大，机电时间常数小，可长期堵转运转，机械特性较软)

(4)实心转子交流力矩电机(铁磁资料实心转子，扁平构造，极数槽数多，可长期堵转，运转平滑，机械特性较软)

步进电机

(1)反响式步进电机(定转子均由硅钢片叠成，转子死心上无绕组，定子上有控制绕组;步距角小，启动与运转频率较高，步距角精度较低，无自锁力矩)

(2)永磁步进电机(永磁式转子，径向磁化极性;步距角大，启动与运转频率低，有坚持转矩，耗费功率比反响式小，但须供正、负脉冲电流)

(3)混合式步进电机(永磁式转子，轴向磁化极性;步距角精度高，有坚持转矩，输入电流小，兼有反响式和永磁式两者的优点)

开关磁阻电机(定转子均由硅钢片叠成，都为凸极式，与极数相接近的大步距反响式步进电机构造类似，带有转子位置传感器，转矩方向与电流方向无关，调速范围小，噪声大，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特性区三局部组成)

直线电机(构造简单，导轨等可作为二次导体，适用于直线往复运动;高速伺服性能好，功率因数和效率高，恒速运转性能优)

　　下面提供参考的只是部分伺服电机/编码器的品牌及维修实例： 东莞景顺机电设备- 莫

瑞典品牌: ABB伺服电机维修.  

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